老师讲重点~RAICOM夺宝奇兵竞赛答疑（第二次线上课）

开源吧少年

RAICOM夺宝奇兵竞赛答疑

竞赛支持单位：深圳创想未来机器人有限公司

竞赛交流QQ群：309985269

一、  规则类
1.竞赛报名截止时间？

答：2024年5月20日。报名方式详见大赛QQ群公告

2.半自动对抗赛和自动任务赛的区别？

答：半自动对抗赛是两支队伍同场竞技，电脑手动控制机器人，抓取放置方块。

自动任务赛是一支队伍，机器人全自动完成竞赛任务。

3.现场比赛是官方准备的机器人还是由赛队自己带到现场比赛？

答：需赛队将机器人带到现场比赛。现场有比赛备用机，防止机器人在运输过程或使用过程导致零件损坏。建议将竞赛代码提前备份到U盘或其他存储介质。

4.怎么定义双方对抗过程中的机械臂的碰撞是违规呢？

答：裁判会提示，如果有赛队恶意纠缠，裁判会有相应处罚。

5.请问这里面每个赛道都是最多六人吗，还是不同赛道略有不同？

答：半自动对抗赛、自动任务赛、OpenHarmony应用赛每只队伍的报名人数最少2人，最多6人。

6.规则说参赛机械人不能改装，但是想在小电脑上插一个蓝牙模块这种可以吗？

答：不可以，机器人硬件部分不允许做任何改动。也禁止通过非电脑的其他远程遥控设备控制机器人。

7.夺宝奇兵三个赛项是分开排名还是在一起排名

答：分开排名，等级奖项也分开独立

8.自动任务赛地图中央的货物放置区，货物放置跟方向是固定的还是随机的？

答：自动任务赛中间9个方块，图片随机放置，图片的方向不变。中间时钟位置固定，方向随机。

如下图所示：

9.省赛报名费的发票怎么开？

答：需登录睿抗官网，在账号管理这两个界面申请

睿抗官网登录链接：https://www.raicom.com.cn/user-login-u.html

二、程序类
1.机器人买的比较早，怎么升级系统

答：可以咨询群里开发工程师，已设为管理员

2.半自动对抗赛中蓝色水源方块跟蔬菜方块抓取是否一样？

答：蓝色水源方块使用opencv颜色识别获取中心点从而实现抓取，蔬菜方块使用物体识别，我们同样需要获取方块识别后的中心点坐标实现抓取，蔬菜方块物体识别模型与自动任务赛视觉识别模型相同，可参考自动任务赛程序代码，进行物体识别及程序调用，相关程序为：

1.视觉识别程序detect_ros，可用于识别蔬菜。

2.程序调用runtask.py，其中有程序调用相关内容。

3.方块进行叠层如何实现？

答：可参考半自动对抗赛示例程序中grasp.py文件内的释放函数release_object（），通过相同的方法给出Z轴的值可控制机械臂放置高度，从而实现叠层。机械臂高度有极限值，即便程序中设置的Z轴参数值再大也只能达到方块第三层的高度。

4.机械臂碰撞后无法准确抓取，如何重置机械臂？

答：通过向“/swiftpro_status_topic”话题发布0跟1，可重置机械臂状态。

5.如何调节机械臂的速度？

答：通过/home/spark/spark_noetic/src/spark_driver/arm/uArm/swiftpro/src/

swiftpro_write_node.cpp程序中F10000的数值可修改机械臂速度，更改完成后需要重新编译才可生效。

6.自动任务赛如何添加识别泰迪熊与酒杯？

答：在/home/spark/spark_noetic/src/3rd_app/auto_match_24/auto_match/config/下的items_config.yaml文件内规定了程序识别的货物种类，可在该yaml文件的object下通过相同格式添加要识别的teddybear和wine glass。

7.半自动赛如何调整机器人的速度？

答：在teleop.py的程序内给出了walk_vel_、run_vel_、yaw_rate_、yaw_rate_run_ 等参数，其中walk_vel_、run_vel代表了底盘的线速度，yaw_rate_ 、yaw_rate_run_代表了底盘的角速度，更改这些参数的值可以调整机器人的速度。

8.自动赛地图分类台前方的二维码是绑定物体识别的吗？

答：不是的，二维码用来纠正机器人的位姿，机器人导航到分类台前方时纠正位姿以便正确识别分类台上的货物，可用ar_track_alvar功能包进行识别。

9.我修改了代码如何放第二层类似第一层代码，修改完后摄像头识别功能就消失了是为什么？

答：一般来说，正确修改物体放置层数的代码，不会影响摄像头功能的正常使用，请细心检查所修改的程序。

10.机械臂到第三层后再往上会报错死机，但是物理上还是能再高的，这是系统有限高吗？

答：是的，机械臂在程序控制上高度限制。

11.如果添加识别新的方块，是直接在源代码中添加是吗？如果是直接添加会与原来的识别水源起冲突吗？

答：不会，在程序中新增一个按键用于控制抓取新的方块并与程序绑定即可。