导航到分类区，获取放置物体地址

陈思盈

这段代码的目标是控制一个机器人移动到一个特定的目标位置，并且在机器人移动的过程中执行一些任务。
首先，我们来看`runtask.py`文件中的`run_task`函数。这个函数在接收到启动自动赛的信号后开始执行。函数的主要步骤如下：
1. 初始化一些变量，比如`ret`（用于标志是否导航成功）和`item_type`。
2. 将机器人的机械臂移动到初始位置。
3. 机器人向前移动一段距离，以避免在膨胀区域中导致导航失败。
4. 重置机械臂坐标系，并准备抓取动作。
5. 机器人导航到“Classification_area”（分类区）。如果导航成功，则进行物体识别；如果导航失败，则程序结束。
在`runtask.py`文件中的`goto_local`函数负责将机器人导航到指定的目标位置。这个函数的工作流程如下：
1. 接收一个目标位置的名称（`name`）作为参数。
2. 向MoveBase服务器发布目标位置。
3. 设置一个1分钟的时间限制，等待机器人到达目标位置。
4. 如果机器人在一分钟内没有到达目标位置，则放弃当前目标。
5. 根据返回的状态判断机器人是否成功到达目标位置，并返回相应的布尔值。
这个程序使用了一些ROS的标准功能，比如`rospy.wait_for_message`来等待特定的ROS话题消息，`rospy.Duration`来设置等待时间，以及`rospy.Publisher`来发布消息。程序还使用了`MoveBaseActionResult`消息话题来获取机器人导航任务的结果。



按照识别到物体的位置信息，根据由左到右，确定放置区域。
1 # runtask.py：385⾏
2
3 # 接收到启动⾃动赛信号，开始执⾏任务
4 def run_task(self):
5 ret = False # 是否导航成功标志6 item_type = 0
7 self.arm.arm_home() # 移动机械臂到其他地⽅
8
9 # ===== 现在开始执⾏任务 =====
10 rospy.loginfo("start task now.")
11
12 # ==== 离开起始区,避免在膨胀区域中，导致导航失败 =====
13 self.robot.step_go(0.2)
14 if self.stop_flag: return
15
16 # ==== 移动机械臂 =====
17 self.arm.arm_position_reset() # 重置机械臂坐标系
18 self.arm.arm_grasp_ready() # 移动机械臂到其他地⽅
19
20 if self.robot.goto_local("Classification_area"):
21 rospy.sleep(2)
22 else :
23 rospy.logerr("Navigation to Classification_area failed,please run task
again ")
24 self.stop_flag = True
💡 解析：程序开始时，机器⼈为避免陷⼊膨胀区域，会向前⾛20厘⽶。然⽽这时机器⼈定位坐
标是错乱的，但导航⽬标点已发出， DWA 收到⽆法到达的⽬标点则会以⾃⾝旋转的⽅式等待
前进的时机。因为 DWA 这⼀特性，使得 AMCL 在机器⼈⾃转过程中得以修正机器⼈在场地
上的定位坐标。
💡 解析2：当机器⼈导航⾄分类区时会返回⼀个 True ，执⾏物体识别。
导航失败，则程序结束。
⽬标点导航
1 # runtask.py：291⾏
2
3 def goto_local(self, name):
4 '''
5 根据⽬标点名称,发布⽬标位置到MoveBase服务器,根据返回状态进⾏判断
6 @return: True 为成功到达, False 为失败
7 '''
8
9 # 发布⽬标位置10 self.goto_local_pub.publish("go "+name)
11
12 # 设定1分钟的时间限制，进⾏阻塞等待
13 try:
14 ret_status = rospy.wait_for_message(
15 'move_base/result', MoveBaseActionResult,
rospy.Duration(60)).status.status
16 except Exception:
17 rospy.logwarn("nav timeout!!!")
18 ret_status = GoalStatus.ABORTED
19
20 # 如果⼀分钟之内没有到达，放弃⽬标
21 if ret_status != GoalStatus.SUCCEEDED:
22 rospy.Publisher("move_base/cancel", GoalID, queue_size=1).publish(
23 GoalID(stamp=rospy.Time.from_sec(0.0), id=""))
24 try:
25 rospy.wait_for_message(
26 'move_base/result', MoveBaseActionResult, rospy.Duration(3))
27 except Exception:
28 rospy.logwarn("move_base result timeout. this is abnormal.")
29 rospy.loginfo("==========Timed out achieving goal==========")
30 return False
31 else:
32 rospy.loginfo("==========Goal succeeded==========")
33 return True
1. name ：机器⼈要到达的⽬标地点。
2. wait_for_message ：等待ROS话题上的消息，直到接收指定获取的ROS话题或超出
所设定的等待时⻓。
3. move_base/result ： MoveBaseActionResult 消息话题，⽤于获取机器⼈在导
航任务执⾏的结果。
4. Duration() ：设置等待时⻓。
5. GoalStatus.ABORTED ：导航任务的执⾏状态，表⽰任务被取消。
6. GoalStatus.SUCCEEDED ：表⽰任务已成功。
7. move_base/cancel ：GoalID消息话题，⽤于发送取消导航任务的请求。

黄亚辉

加油

刘子康

不错不错

hx2

看完之后感悟颇深

hx3

哇撒，太太棒了

hx1

加油坚持吃，希望继续分享

sunny

很详细的解析和代码

韩志宇

很好的想法